Gulp est un task runner pour automatiser les tâches de développement récurrentes, au même titre que Grunt.
Les points forts de Gulp par rapport à Grunt sont qu'il utilise des streams (tl;dr: un flux de données - en mémoire), il limite au maximum les accès I/O (écriture / lecture) au système de fichiers, plus rapide, moins de configuration.
Pour quasiment chaque plugin Grunt il y a un équivalent pour Gulp. Si nécessaire il est possible de lancer des tâches Grunt avec Gulp mais je n'ai jamais rencontré le besoin de le faire.
Grâce à une API réduite, Gulp s'apprend vite. L'écriture des tâches est plus courte que l'équivalent en Grunt. En préférant le code plutôt que la configuration, Gulp garde simple et flexible le développement de tâches. Parfois il est quand même pratique de se faire des fichiers de configurations mais ça reste bien plus digeste que les gros fichiers JSON de Grunt.
Les lignes directrices strictes de Gulp assurent que les plugins restent simples et qu'ils fonctionnent comme on l'attend : une suite de pipes de streaming débutant par la source pour finir à une destination.